Pedro Paulo Penido nasceu em Belo Horizonte (MG) no dia 29 de julho de 1904, filho do professor Manuel Teixeira de Magalhães Penido e de Francisca Jardim Penido.
Em 1924 diplomou-se em odontologia pela Faculdade Livre de Odontologia e Farmácia de Belo Horizonte. Ingressou a seguir no Serviço de Saúde da Força Pública Estadual, onde veio a chefiar o Serviço de Odontologia, e foi vice-diretor do Hospital Militar. Entre 1940 e 1947 presidiu a Sociedade de Odontologia de Belo Horizonte e a Federação Odontológica Brasileira.